L’activitat principal dels Castellers de Vilafranca són les actuacions castelleres. Aquestes actuacions es celebren al llarg de l’any per iniciativa de la mateixa colla o per la contractació per part d’institucions públiques o privades, en el marc de les festes majors o altres tipus de celebracions populars o esdeveniments.
Segons l’època de l’any, el moment de la temporada castellera o el grau d’exigència de la plaça, de la diada castellera o de la institució que contracta la colla, les actuacions poden ser de castells de set pisos, de vuit, de nou o de castells de gamma extra.
Cada tipologia d’actuació implica un grau més gran de dificultat i per tant de més assaig i preparació de la colla i requereix d’un major nombre de castellers participants.